産業グレードのマルチボディダイナミクス

モデルとソルバーは構造的特異性に対して無反応で、キネマティックループを自動的に処理します。

直接スパース法により、多数の条件と巨大な質量比がある堅牢なシステムが処理され、機械精度を解決します。

接点、把持、影響は、回復性、弾性、乾燥摩擦、粘度、接着力で表されます。

線形弾性は、多体モデルの重要部分であり、柔軟なコンポーネントのリアルタイムシミュレーションを有効にします。

接点のセットは、形状プリミティブから任意メッシュまで、多くのタイプの幾何学的表現に対してその場で計算されます。

制約を物理演算に基づいて規則化すると、過剰に制約されたシステム（二重ヒンジの場合など）の問題を排除できます。

変分時間積分を保持する対称性により、非常に強固な非平滑システムでも大きな時間ステップが可能になります。

グレー：動的 | 青色：接点 | 底部：静的

ソルバーは、サブシステムのパラレル解決のためのシステムを自動的にパーティション分割します。

10 個の動的ボディ = 60 DOF

システムは、完全座標法で解決されます。これは、あらゆる自由度でのコンプライアンスおよび散逸モデリングを備えた全力学系を提供します。