IMU

什么是 IMU？

惯性测量单元又称里程计

沉浸式培训利用虚拟和增强现实创建动手学习环境，通过逼真的模拟增强技能获取，提高知识留存，同时降低与传统培训方法相关的成本和风险。

IMU 是如何工作的？

现代 IMU 通常结合多个微机电系统（MEMS），包括测量三个轴线上的线性加速度的加速度计、检测旋转运动的陀螺仪，以及有时建立相对于地球磁场的绝对方向的磁力计。这种传感器融合方法补偿了单个传感器的局限性；加速度计随着时间的推移会出现位置漂移，而陀螺仪提供出色的短期精度，但会经历旋转漂移。在沉浸式技术应用中，IMU 提供至关重要的方向数据，延迟极低（通常低于 2 毫秒），使头部跟踪能够在用户感知到延迟之前更新视觉视角，这对于保持舒适感和存在感至关重要。

开发平台实现复杂的传感器融合算法，将 IMU 数据与光学定位系统等互补跟踪技术结合，以实现精确的六自由度（6DOF）运动跟踪，考虑到空间中的旋转和位置。

虽然独立的 VR 头显集成了专门优化以最小漂移特性的高精度 IMU，但基于智能手机的系统依赖于移动设备内置的传感器，这些传感器的质量和更新频率可能差异显著。理解这些硬件差异在开发需要在不同部署环境中保持一致跟踪性能的跨平台应用时变得尤为重要。